هوشمند سازی در کنترل فازی بازوهای مکانیکی ماهر صلب-انعطاف پذیر با کمک شبکه عصبی بازگشتی پویا

این مقاله به هوشمند سازی در کنترل فازی بازوهای مکانیکی ماهر با پایه ثابت و رابط نهایی انعطاف پذیر خواهد پرداخت. پنجه روی مسیری که از قبل مشخص شده، حرکت میکند و فرض بر اینست که دینامیک سیستم ناشناخته و متغیر می باشد. در کنترل بر اساس منطق فازی، توابع عضویت در ابتدای مسیر انتخاب شده و تا انتهای حرکت، ثابت و بدون تغییر باقی می مانند. این تحقیق جهت بهبود پاسخ سیستم، با کمک شبکه عصبی به اصلاح توابع عضویت در حین حرکت خواهد پرداخت. جهت تسریع در بروز رسانی توابع عضویت، از شبکه عصبی بازگشتی پویا استفاده شده است. معادلات پارامتری بروز رسانی وزنهای شبکه بر اساس کاهش خطا، نرخ خطای زاویه مفاصل و تغییر شکل خمشی بدست می آیند. جهت تصدیق و کارآمدی روش ارایه شده، شبیه سازی برای بازوی مکانیکی با سه رابط انجام شده است. پاسخهای سیستم برای کنترل کننده فازی و کنترل کننده پیشنهادی با یکدیگر مقایسه شده است. همچنین جهت اثبات مقاوم بودن سیستم کنترل، مثالی ارایه خواهد شد. نتایج و بررسی های صورت گرفته، کارآمدی روش ارایه شده را نشان می دهند.